SLAM (Simultan Lokalisasi Dan Pemetaan) mengacu pada robot yang membangun peta lingkungannya melalui data sensornya (pemetaan) dan melacak posisinya sendiri di peta itu (lokalisasi) pada saat yang bersamaan.
Menggunakan IMU sebuah robot dapat memperkirakan posisi saat ini relatif terhadap posisi awal, tetapi ini menimbulkan kesalahan dari waktu ke waktu. GPS sangat berguna untuk menyediakan informasi posisi yang tidak bias oleh akumulasi kesalahan lokal. Tetapi GPS tidak dapat digunakan di dalam...
Saya menggunakan EKF untuk SLAM dan saya mengalami beberapa masalah dengan langkah pembaruan. Saya mendapat peringatan bahwa K adalah singular, yang rconddievaluasi near eps or NaN. Saya pikir saya telah melacak masalah ke inversi Z. Apakah ada cara untuk menghitung Keuntungan Kalman tanpa...
Dalam SLAM frontends yang menggunakan algoritma Iterative Closest Point (ICP) untuk mengidentifikasi hubungan antara dua awan titik yang cocok, bagaimana Anda dapat menentukan apakah algoritma tersebut terjebak dalam minimum lokal dan mengembalikan hasil yang salah? Masalahnya didefinisikan...
Membaca beberapa makalah tentang odometri visual, banyak menggunakan kedalaman terbalik. Apakah itu hanya kebalikan matematis kedalaman (artinya 1 / d) atau apakah itu mewakili sesuatu yang lain. Dan apa keuntungan
Dari apa yang saya baca sejauh ini, tampaknya filter partikel Rao-Blackwellized hanya filter partikel normal yang digunakan setelah memarjinalkan variabel dari: p(rt,st|yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Saya tidak begitu yakin tentang kesimpulan itu, jadi saya ingin tahu perbedaan yang tepat antara...
Saya sedang melakukan beberapa pekerjaan dasar untuk sebuah proyek, dan saya punya pertanyaan tentang keadaan teknik SLAM saat ini. Ketika perangkat yang dilengkapi SLAM mendeteksi suatu objek, posisi objek itu disimpan. Jika Anda melihat awan titik yang dihasilkan perangkat, Anda akan melihat...
Saya mencoba menggunakan kamera stereo untuk rekonstruksi adegan, tetapi saya biasanya hanya dapat memperoleh awan titik jarang (yaitu lebih dari setengah gambar tidak memiliki informasi kedalaman yang tepat). Saya menyadari bahwa algoritma pemrosesan stereo bergantung pada keberadaan tekstur...
Apa perbedaan antara Pemulusan dan Pemetaan (SAM) dan Pelokalan dan Pemetaan Serentak (SLAM)? Pendekatan umum ini tampaknya terkait erat. Bisakah seseorang menggambarkan
Menurut artikel Wikipedia tentang SLAM , ide asli datang dari Randal Smith dan Peter Cheeseman ( Tentang Estimasi dan Representasi Ketidakpastian Spasial [PDF]) pada tahun 1986, dan disempurnakan oleh Hugh F. Durrant-Whyte dan JJ Leonard ( bangunan peta simultan) dan lokalisasi untuk robot bergerak...
Ada banyak latar belakang di sini, gulir ke bawah untuk pertanyaan itu Saya mencoba algoritma penggabungan peta yang dijelaskan dalam Seberapa Jauh SLAM Dari Masalah Kuadrat Linear ; khususnya, formula (36). Kode yang saya tulis tampaknya selalu mengambil nilai peta kedua untuk posisi tengara....
Benedict Evans, mitra umum di Andreessen Horowitz, mengklaim bahwa proyek "hampir semua otonomi" menggunakan lidar untuk SLAM , dan bahwa tidak semuanya menggunakan peta HD. Kelompok MIT sedang menguji mobil self-driving di jalan umum tanpa peta HD . Pertanyaan saya adalah apakah perbedaan...
Sensor ultrasonik sangat murah hari ini yang membuatnya menjadi pilihan populer untuk banyak aplikasi robot hobi, dan saya ingin menggunakan banyak dari mereka (katakanlah 10) di sekitar robot dengan algoritma untuk membangun peta kasar suatu daerah (seperti robot menjelajahinya.) Saya tidak...
Sedikit latar belakang tujuan saya Saya sedang dalam proses membangun robot otonom seluler yang harus menavigasi di sekitar area yang tidak diketahui, harus menghindari rintangan dan menerima input ucapan untuk melakukan berbagai tugas. Ia juga harus mengenali wajah, benda, dll. Saya menggunakan...
Saya paling akrab dengan peta SLAM yang titik awan, biasanya dalam bentuk vektor seperti . Saya juga mengerti cara membuat peta seperti ini menggunakan EKF.< x , y, θ , f1 x, f1 y, . . . , fn x, fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Hari ini saya menemukan format file graph , yang seperti...
Saya sedang mengerjakan quadrotor. Saya tahu posisinya - , ke mana saya ingin pergi - posisi target , dan dari sana saya menghitung vektor - vektor satuan yang akan membawa saya ke target saya:b cSebuahaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Karena quadrotor dapat bergerak ke segala arah tanpa...
Dalam buku SLAM untuk boneka, mengapa kita bahkan perlu odometry ketika robot akan menggunakan data yang diambil dari pemindai laser yang lebih akurat daripada odometry? Mengapa tidak hanya mengulangi pemindai laser dan menghapus odometry? Apakah ada kontribusi dari odometry yang tidak dimiliki...
Pertama, apakah mungkin membuat peta tanpa landmark untuk robot dalam 2D? Katakanlah kita memiliki lorong yang dikelilingi oleh dua dinding. Robot bergerak di lingkungan ini. Sekarang apakah layak untuk membangun masalah SLAM seperti itu? Atau landmark harus tersedia untuk
Saya sedang melakukan SLAM dengan robot penggerak diferensial roda empat (penggerak 2 roda) yang mengendarai melalui beberapa ruang aula. Lorong tidak rata di mana-mana. Dan robot berputar dengan berputar di tempat, lalu bergerak ke arah yang dihasilkan. Algoritma SLAM tidak perlu dijalankan secara...
Apa yang bisa dilakukan oleh dewan Arduino seperti Uno? Tentu saja hal-hal sederhana seperti mengendalikan pasangan servos sangat mudah untuk itu. Namun, saya tidak berpikir papan Uno akan dapat membentuk sebelumnya 3D SLAM real-time dari data cloud point yang dikumpulkan dari sensor Kinect pada...