Dalam istilah praktis, seberapa dekatkah akurasi metode odometri visual / SLAM berbasis kamera dengan metode berbasis lidar untuk navigasi mobil otonom?

9

Benedict Evans, mitra umum di Andreessen Horowitz, mengklaim bahwa proyek "hampir semua otonomi" menggunakan lidar untuk SLAM , dan bahwa tidak semuanya menggunakan peta HD.

Kelompok MIT sedang menguji mobil self-driving di jalan umum tanpa peta HD .

Pertanyaan saya adalah apakah perbedaan kesalahan antara LIDAR dan kamera signifikan. Benedict Evans dan lainnya mengklaim bahwa Lidar diperlukan untuk SLAM yang cukup akurat dalam mobil self-driving, tetapi pada pandangan pertama data benchmark KITTI tampaknya bertentangan dengan klaim itu. Saya ingin mengkonfirmasi atau membantah kesan itu.

The Kitti Visi patokan leaderboard untuk visual yang metode odometry / SLAM menunjukkan metode berbasis LIDAR disebut V-lempung di tempat pertama, dan metode berbasis kamera stereo disebut SOFT2 di tempat keempat. Mereka memiliki kesalahan rotasi yang sama, dan perbedaan persentase poin 0,05 dalam kesalahan terjemahan masing-masing.

Apakah perbedaan 0,05 poin persentase dalam akurasi terjemahan besar atau tidak signifikan, ketika menyangkut navigasi mobil otonom?

Papan acuan benchmark KITTI Vision untuk metode odometri / SLAM:

Papan acuan tolok ukur Visi KITTI untuk metode odometry / SLAM

slam odometry lidar visual-odometry autonomous-car TA Eady
sumber
1
Cukup adil! Saya telah memutar komentar yang Anda buat di sini kembali ke pertanyaan dan membukanya kembali.
Chuck

Jawaban:

1

Dengan kata lain, dapatkah perbedaan ini secara nyata memengaruhi keselamatan atau keandalan? -> sama sekali tidak menurut saya.

Yang penting dalam navigasi mobil otonom adalah stabilitas lokalisasi daripada akurasi estimasi odometri. Peta untuk mengemudi otonom biasanya prebuilt dan dioptimalkan secara global sebelum digunakan untuk navigasi. Tidak pernah diperlukan untuk membangun lintasan loop terbuka untuk navigasi.

Bahkan untuk bangunan peta, 0,05% hampir tidak berarti jika ada sistem pengenalan tempat yang tepat.

CO Park
sumber
Elon Musk baru-baru ini berkomentar bahwa sistem berbasis LIDAR akan hancur karena mahal ketika meluncurkan komputer chip SoC Tesla untuk mengemudi Otonom selama Hari Investor Otonomi [tautan] youtube.com/watch?v=bZxTG7DmB_0[link]
Pradeep BV
Dia sudah mengatakan itu sejak lama. Nah jika saya membeli mobil self-driving saya akan memilikinya dengan LiDAR dan kamera keduanya. Salah satu hal yang terus dia katakan bahwa LiDAR tidak diperlukan adalah karena dia berpikir jika kamera tidak bisa melihat LiDAR juga tidak bisa lagi yang tidak benar lagi dengan LiDAR baru.
CO Park