Saya memahami prinsip dasar filter partikel dan mencoba menerapkannya. Namun, saya terpaku pada bagian resampling. Secara teori, ini cukup sederhana: Dari set partikel lama (dan berbobot), gambarkan set partikel baru dengan penggantian. Sambil melakukannya, nikmatilah partikel-partikel yang...
Dari apa yang saya baca sejauh ini, tampaknya filter partikel Rao-Blackwellized hanya filter partikel normal yang digunakan setelah memarjinalkan variabel dari: p(rt,st|yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Saya tidak begitu yakin tentang kesimpulan itu, jadi saya ingin tahu perbedaan yang tepat antara...
Misalkan saya memiliki filter partikel yang berisi keadaan sikap (kami akan menggunakan unit angka empat dari tubuh ke kerangka bumi untuk diskusi ini) qebqbe\mathbf{q}_b^e. Metode apa yang harus atau tidak seharusnya digunakan untuk resampling? Banyak skema resampling (misalnya makalah ini )...
Saya sedang melakukan SLAM dengan robot penggerak diferensial roda empat (penggerak 2 roda) yang mengendarai melalui beberapa ruang aula. Lorong tidak rata di mana-mana. Dan robot berputar dengan berputar di tempat, lalu bergerak ke arah yang dihasilkan. Algoritma SLAM tidak perlu dijalankan secara...