Filter Kalman adalah penduga optimal untuk sistem dinamis linier dengan derau Gaussian. Perluasan ke sistem non-linier disertakan melalui Extended KF dan Unscented KF.
Saya merancang kendaraan udara tak berawak, yang akan mencakup beberapa jenis sensor: Accelerometer 3-sumbu Giroskop 3 sumbu Magnetometer 3 sumbu sensor cakrawala GPS ultrasound menghadap ke bawah. Seorang teman saya mengatakan kepada saya bahwa saya perlu memasukkan semua data sensor ini...
Saya dan tim saya sedang menyiapkan robot luar ruang yang memiliki encoders, IMU kelas komersial , dan sensor GPS . Robot memiliki penggerak tangki dasar, sehingga pembuat enkode cukup memberikan kutu dari roda kiri dan kanan. IMU menghasilkan percepatan roll, pitch, yaw, dan linear dalam x, y, dan...
Paling sering menyetel matriks noise filter Kalman dilakukan dengan coba-coba atau pengetahuan domain. Apakah ada lebih banyak cara berprinsip untuk menyetel semua parameter filter
Saya menggunakan EKF untuk SLAM dan saya mengalami beberapa masalah dengan langkah pembaruan. Saya mendapat peringatan bahwa K adalah singular, yang rconddievaluasi near eps or NaN. Saya pikir saya telah melacak masalah ke inversi Z. Apakah ada cara untuk menghitung Keuntungan Kalman tanpa...
Saya berjuang dengan konsep matriks kovarians. Sekarang, pemahaman saya untuk σ x x , σ y y , dan σ θ θ bahwa mereka menggambarkan ketidakpastian. Misalnya, untuk σ x x , ini menggambarkan ketidakpastian nilai x. Sekarang, pertanyaan saya tentang sisa sigma, apa yang mereka wakili? Apa artinya...
Dalam langkah prediksi pelokalan EKF, linierisasi harus dilakukan dan (sebagaimana disebutkan dalam Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] halaman 206) matriks Jacobian ketika menggunakan model gerak kecepatan, didefinisikan sebagai ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(...
Saya bingung dengan arti istilah "Indirect Kalman Filter" atau "Error-State Kalman Filter". Definisi paling masuk akal yang saya temukan adalah dalam buku Maybeck [1]: Seperti namanya, dalam perumusan ruang keadaan total (langsung), keadaan total seperti posisi dan kecepatan kendaraan adalah di...
Saya sedang mengerjakan EKF dan memiliki pertanyaan tentang konversi bingkai koordinat untuk matriks kovarians. Katakanlah saya mendapatkan beberapa pengukuran dengan sesuai 6x6 kovarians matriks . Pengukuran dan ini diberikan dalam beberapa kerangka koordinat . Saya perlu mengubah pengukuran ke...
Saat ini saya sedang mengerjakan proyek untuk sekolah di mana saya perlu menerapkan Filter Kalman untuk robot titik dengan pemindai laser. Robot dapat berputar dengan radius putar 0 derajat dan bergerak maju. Semua gerakan sedikit demi sedikit linear (drive, rotate, drive). Simulator yang kami...
The Unscented Kalman Filter adalah varian dari Extended Kalman Filter yang menggunakan linierisasi yang berbeda bergantung pada mengubah seperangkat "Poin Sigma" daripada ekspansi seri Taylor orde pertama. UKF tidak memerlukan komputasi Jacobian, dapat digunakan dengan transformasi terputus-putus,...
Latar Belakang: Saya menerapkan Filter Kalman sederhana yang memperkirakan arah arah robot. Robot ini dilengkapi dengan kompas dan giroskop. Pemahaman saya: Saya berpikir tentang mewakili keadaan saya sebagai vektor 2D , di mana x adalah arah arah saat ini dan ˙ x adalah tingkat rotasi yang...
Tim saya sedang membangun robot untuk menavigasi secara mandiri di lingkungan luar. Kami baru-baru ini mendapat sensor IMU / GPS terintegrasi baru yang tampaknya melakukan beberapa on-chip filter Kalman diperpanjang. Ini memberikan pitch, roll, dan yaw, utara, timur, dan kecepatan turun, dan...
Saya sedang mengerjakan quadrotor. Saya tahu posisinya - , ke mana saya ingin pergi - posisi target , dan dari sana saya menghitung vektor - vektor satuan yang akan membawa saya ke target saya:b cSebuahaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Karena quadrotor dapat bergerak ke segala arah tanpa...
Haruskah saya memfilter (kalman / lowpass) setelah mendapatkan nilai mentah dari sensor atau setelah mengubah nilai mentah ke data yang dapat digunakan? Apakah itu penting? Jika demikian, mengapa? Contoh: Filter setelah mendapatkan nilai mentah dari IMU atau filter setelah mengubah nilai mentah ke...
Saya sedang melakukan SLAM dengan robot penggerak diferensial roda empat (penggerak 2 roda) yang mengendarai melalui beberapa ruang aula. Lorong tidak rata di mana-mana. Dan robot berputar dengan berputar di tempat, lalu bergerak ke arah yang dihasilkan. Algoritma SLAM tidak perlu dijalankan secara...
Saya memiliki sistem di mana saya memiliki dua subsistem yang terpisah untuk memperkirakan posisi robot. Subsistem pertama terdiri dari 3 kamera yang digunakan untuk mendeteksi penanda yang dilakukan robot dan yang menghasilkan 3 perkiraan posisi dan orientasi robot. Subsistem kedua adalah sistem...
Saat ini saya memiliki robot gaya roda tiga yang menggunakan filter kalman yang diperluas untuk melacak 6 variabel keadaan. Input ke sistem adalah steer encoder, distance encoder, dan laser yang berputar yang hanya membawa informasi ke landmark yang diketahui. Saat ini kedua encoders terletak di...