Lokalisasi adalah masalah memperkirakan pose robot relatif terhadap peta lingkungannya.
Saya memahami prinsip dasar filter partikel dan mencoba menerapkannya. Namun, saya terpaku pada bagian resampling. Secara teori, ini cukup sederhana: Dari set partikel lama (dan berbobot), gambarkan set partikel baru dengan penggantian. Sambil melakukannya, nikmatilah partikel-partikel yang...
Menggunakan IMU sebuah robot dapat memperkirakan posisi saat ini relatif terhadap posisi awal, tetapi ini menimbulkan kesalahan dari waktu ke waktu. GPS sangat berguna untuk menyediakan informasi posisi yang tidak bias oleh akumulasi kesalahan lokal. Tetapi GPS tidak dapat digunakan di dalam...
Katakanlah saya menjatuhkan robot ke lingkungan yang tidak menarik dan sensor berbasis medan magnet apa pun (magnetometer / kompas) tidak diperbolehkan. Metode apa yang ada untuk menentukan di mana utara? Melacak matahari / bintang adalah pilihan tetapi tidak cukup andal saat cuaca...
Paling sering menyetel matriks noise filter Kalman dilakukan dengan coba-coba atau pengetahuan domain. Apakah ada lebih banyak cara berprinsip untuk menyetel semua parameter filter
Saya ingin menggunakan suar RF untuk melokalisasi quadcopter saya untuk autolanding, ketika GPS tidak cukup tepat, misalnya, ketika jalan masuk saya hanya selebar 10 kaki, dan GPS hanya menunjukkan akurasi 20-30 kaki (dengan danau pepatah lava di kedua sisi). Quadcopter akan menggunakan GPS untuk...
Saya menggunakan EKF untuk SLAM dan saya mengalami beberapa masalah dengan langkah pembaruan. Saya mendapat peringatan bahwa K adalah singular, yang rconddievaluasi near eps or NaN. Saya pikir saya telah melacak masalah ke inversi Z. Apakah ada cara untuk menghitung Keuntungan Kalman tanpa...
Dalam langkah prediksi pelokalan EKF, linierisasi harus dilakukan dan (sebagaimana disebutkan dalam Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] halaman 206) matriks Jacobian ketika menggunakan model gerak kecepatan, didefinisikan sebagai ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(...
Jelas GPS adalah teknologi yang paling jelas dan dapat diakses untuk mendapatkan "perbaikan" lokasional untuk robot pada waktu tertentu. Namun, meskipun terkadang bagus, di lokasi dan situasi lain tidak seakurat yang saya inginkan, jadi saya sedang menyelidiki apakah ada cara yang relatif mudah...
Saya bingung dengan arti istilah "Indirect Kalman Filter" atau "Error-State Kalman Filter". Definisi paling masuk akal yang saya temukan adalah dalam buku Maybeck [1]: Seperti namanya, dalam perumusan ruang keadaan total (langsung), keadaan total seperti posisi dan kecepatan kendaraan adalah di...
Dengan lengan robot enam sumbu yang diartikulasikan memegang alat di ujung-efektornya, jika saya memiliki posisi alat yang diinginkan dan orientasi alat, akan ada tepat 1 solusi untuk persamaan kinematika terbalik untuk robot untuk mencapai posisi itu. (atau lebih tepatnya hingga 16 solusi yang...
Saya ingin membuat robot yang mengikuti jalur virtual (Bukan jalur yang terlihat seperti 'garis hitam di permukaan putih', dll). Saya hanya antusias dengan melihat beberapa video sci-fi yang menunjukkan robot membawa barang dan bahan di tempat yang ramai. Dan mereka benar-benar tidak mengikuti...
The Unscented Kalman Filter adalah varian dari Extended Kalman Filter yang menggunakan linierisasi yang berbeda bergantung pada mengubah seperangkat "Poin Sigma" daripada ekspansi seri Taylor orde pertama. UKF tidak memerlukan komputasi Jacobian, dapat digunakan dengan transformasi terputus-putus,...
Sensor ultrasonik sangat murah hari ini yang membuatnya menjadi pilihan populer untuk banyak aplikasi robot hobi, dan saya ingin menggunakan banyak dari mereka (katakanlah 10) di sekitar robot dengan algoritma untuk membangun peta kasar suatu daerah (seperti robot menjelajahinya.) Saya tidak...
Dalam pemrograman robotika, orientasi diberikan terutama dalam hal koordinat x, y, & z, dari beberapa lokasi pusat. Namun koordinat x, y, z tidak sesuai untuk pemahaman manusia yang cepat jika ada banyak lokasi untuk memilih (misalnya, {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, 32, 45} , {23, 43, 45}...
Latar Belakang: Saya menerapkan Filter Kalman sederhana yang memperkirakan arah arah robot. Robot ini dilengkapi dengan kompas dan giroskop. Pemahaman saya: Saya berpikir tentang mewakili keadaan saya sebagai vektor 2D , di mana x adalah arah arah saat ini dan ˙ x adalah tingkat rotasi yang...
Saya memiliki ruang 300cm x 300cm dengan langit-langit setinggi 25cm (ya dua puluh lima sentimeter). Ini berisi 50 robot roda kecil (sekitar 20cm x 20cm). Komputer pusat akan mengatur pergerakan robot, menggunakan jaringan nirkabel untuk mengirim perintah posisi kepada mereka. Robot akan melakukan...
Saat ini saya memiliki robot gaya roda tiga yang menggunakan filter kalman yang diperluas untuk melacak 6 variabel keadaan. Input ke sistem adalah steer encoder, distance encoder, dan laser yang berputar yang hanya membawa informasi ke landmark yang diketahui. Saat ini kedua encoders terletak di...
Dalam buku SLAM untuk boneka, mengapa kita bahkan perlu odometry ketika robot akan menggunakan data yang diambil dari pemindai laser yang lebih akurat daripada odometry? Mengapa tidak hanya mengulangi pemindai laser dan menghapus odometry? Apakah ada kontribusi dari odometry yang tidak dimiliki...
Saya menerapkan pelokalan Monte-Carlo untuk robot saya yang diberi peta lingkungan dan lokasi awal serta orientasinya. Pendekatan tambang adalah sebagai berikut: Seragam membuat 500 partikel di sekitar posisi yang diberikan Kemudian di setiap langkah: gerak memperbarui semua partikel dengan...
Saya memiliki sistem di mana saya memiliki dua subsistem yang terpisah untuk memperkirakan posisi robot. Subsistem pertama terdiri dari 3 kamera yang digunakan untuk mendeteksi penanda yang dilakukan robot dan yang menghasilkan 3 perkiraan posisi dan orientasi robot. Subsistem kedua adalah sistem...