Apa perbedaan utama antara perencanaan gerak dan perencanaan jalur? Bayangkan bahwa tujuan dari algoritma ini adalah untuk menemukan jalur antara robot bermain humanoid sepak bola dan bola yang harus sesingkat mungkin namun memuaskan keselamatan yang ditentukan di jalur dalam hal jarak dari...
Saya mencoba menerapkan struktur tetangga terdekat untuk digunakan dalam perencana gerak RRT. Untuk melakukan yang lebih baik daripada pencarian tetangga terdekat terdekat, saya ingin mengimplementasikan sesuatu seperti kd-tree. Namun, sepertinya implementasi klasik dari kd-tree mengasumsikan bahwa...
Algoritma perencanaan gerak berbasis sampel yang optimal, RRT∗RRT∗\text{RRT}^* (dijelaskan dalam makalah ini ) telah terbukti menghasilkan jalur bebas-tabrakan yang menyatu ke jalur optimal seiring dengan meningkatnya waktu perencanaan. Namun, sejauh yang saya bisa lihat, bukti dan eksperimen...
Saya mencoba membuat peta hambatan dalam ruang grid 2D yang cukup kasar, menggunakan eksplorasi. Saya mendeteksi hambatan dengan mencoba bergerak dari satu ruang ke ruang yang berdekatan, dan jika itu gagal maka ada hambatan di ruang tujuan (tidak ada konsep sensor rangefinding dalam masalah...
Saya mencoba menerapkan perencanaan 'ruang kepercayaan' untuk robot yang memiliki kamera sebagai sensor utamanya. Mirip dengan SLAM, robot memiliki peta titik 3D, dan melokalisasi dengan melakukan pencocokan 2D-3D dengan lingkungan di setiap langkah. Untuk keperluan pertanyaan ini, saya berasumsi...
Dengan lengan robot enam sumbu yang diartikulasikan memegang alat di ujung-efektornya, jika saya memiliki posisi alat yang diinginkan dan orientasi alat, akan ada tepat 1 solusi untuk persamaan kinematika terbalik untuk robot untuk mencapai posisi itu. (atau lebih tepatnya hingga 16 solusi yang...
Saya sedang mengerjakan quadrotor. Saya tahu posisinya - , ke mana saya ingin pergi - posisi target , dan dari sana saya menghitung vektor - vektor satuan yang akan membawa saya ke target saya:b cSebuahaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Karena quadrotor dapat bergerak ke segala arah tanpa...
Apa jenis spline terbaik yang dapat digunakan untuk menghasilkan lintasan yang dapat disesuaikan selama waktu eksekusi? Kasus penggunaan memiliki drive diferensial yang harus bergerak ke titik (x, y, theta) tanpa berhenti selama gerakan (misalnya tidak, belok ke arah gawang, bergerak lurus ke...
Saya menerapkan pelokalan Monte-Carlo untuk robot saya yang diberi peta lingkungan dan lokasi awal serta orientasinya. Pendekatan tambang adalah sebagai berikut: Seragam membuat 500 partikel di sekitar posisi yang diberikan Kemudian di setiap langkah: gerak memperbarui semua partikel dengan...