Fungsi spline mana yang paling cocok untuk lintasan drive diferensial

Apa jenis spline terbaik yang dapat digunakan untuk menghasilkan lintasan yang dapat disesuaikan selama waktu eksekusi?

Kasus penggunaan memiliki drive diferensial yang harus bergerak ke titik (x, y, theta) tanpa berhenti selama gerakan (misalnya tidak, belok ke arah gawang, bergerak lurus ke posisi tujuan, beralih ke orientasi tujuan). Robot dilengkapi dengan pemindai laser untuk mendeteksi hambatan dinamis yang harus dihindari.

Apa jenis pengontrol terbaik dalam hal ini?

Saya belum melakukannya sendiri, tetapi, saya selalu berencana menemukan algoritma di sini;

http://opensteer.sourceforge.net/

Pengontrol yang mereka masukkan disebut 'penghindaran tabrakan yang tidak selaras'.