Saya belum pernah menggunakan accelerometer sebelumnya, tapi saya sadar mereka datang dengan I2C, SPI dan output analog. Jika saya memilih untuk menggunakan I2c atau SPI, perangkat, apakah saya akan mengakumulasi kesalahan karena waktu komunikasi? Apakah pengambilan sampel cepat dari sinyal analog...
Kompas digital (magnetometer) memerlukan kalibrasi besi keras / lunak agar akurat. Ini mengkompensasi gangguan magnetik yang disebabkan oleh benda logam di dekatnya - sasis robot. (gambar dari http://diydrones.com ) Namun, kompas digital juga rentan terhadap medan listrik yang disebabkan oleh...
Setiap kali saya membaca teks tentang kontrol (mis. Kontrol PID) sering disebutkan 'kutub' dan 'nol'. Apa yang mereka maksud dengan itu? Keadaan fisik apa yang digambarkan oleh kutub atau
Apakah ada sistem operasi untuk Raspberry Pi yang secara khusus dibuat untuk menjalankan aplikasi robotika? Atau sistem operasi yang tujuannya dioptimalkan hanya untuk menjalankan beberapa program tertentu? Saya telah bekerja dengan Arduino untuk sementara waktu sekarang. Sejauh efisiensi...
Ketika seseorang ingin memodelkan rantai kinematik dan khususnya menentukan bingkai yang melekat pada masing-masing tubuh, adalah umum untuk menggunakan parameter Denavit-Hartenberg . Apa keuntungan dari representasi ini? Saya dapat memahami minat memiliki representasi yang dinormalisasi, tetapi...
Saya akrab dengan gagasan teori lembah aneh dalam interaksi manusia-robot, di mana robot dengan penampilan hampir manusia dianggap menyeramkan. Saya juga tahu bahwa ada penelitian yang dilakukan untuk mendukung teori ini menggunakan scan MRI. Efeknya merupakan pertimbangan penting ketika merancang...
Saya bekerja dengan robot humanoid ukuran besar (~ 130cm) (Hubo +) dan mencari cara untuk dengan mudah memprogram gerakan dan gerakan baru ke dalam dirinya. Jelas, saya bisa menulis alat saya sendiri, tetapi saya mencari solusi yang dapat memanfaatkan alat atau standar yang ada untuk gerakan robot....
Saat ini saya sedang mendesain lengan robot dengan 6-DOF, dan tujuan saya adalah untuk dapat memberikan setpoint untuk posisi 3d, kecepatan dan orientasi ( ).x,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Saya hanya memiliki kontrol umpan balik untuk...
Saya bingung dengan arti istilah "Indirect Kalman Filter" atau "Error-State Kalman Filter". Definisi paling masuk akal yang saya temukan adalah dalam buku Maybeck [1]: Seperti namanya, dalam perumusan ruang keadaan total (langsung), keadaan total seperti posisi dan kecepatan kendaraan adalah di...
Saya baru dalam pembuatan robot dan baru saja mendapatkan Arduino pertama saya untuk bermain-main. Saya ingin membuat robot yang akan berkeliaran di atas meja, dan itu akan bertahan lebih lama saya pikir jika saya bisa membuatnya menghindari jatuh dari meja. Apa yang akan menjadi cara terbaik...
Hari ini adalah "penerbangan" quadcopter pertama saya. Saya menjalankan megapirate pada Crius AIOP v2 dengan bingkai Turnigy Talon v2. Saya hanya menyentuh tongkat gas di remote saya, tidak ada yang lain. Ketika saya merasa quadcopter akan lepas landas, saya mendorong throttle sedikit lagi, dan...
Saya membuat robot crawler kecil beberapa waktu lalu yang memiliki dua kaki dengan dua derajat kebebasan masing-masing, jadi 4 RC servos total. Sementara saya memprogram gerakan kaki saya perhatikan bahwa mereka bergerak agak kaku. Masuk akal bahwa pengontrol internal servo RC akan memiliki respons...
Sensor jarak (misalnya sonar, inframerah, dan lidar) terkenal berisik. Bagaimana saya bisa mengkarakterisasi karakteristik noise untuk memasukkan ini dalam model sensor lokalisasi
Saya sedang memainkan game "membingungkan kucing dengan flash-light", ketika saya berpikir bahwa saya mungkin ingin memprogram robot membingungkan kucing. Sesuatu, mungkin dengan trek, yang bisa meluruskan dirinya sendiri jika dia membalik, dan yang bisa kuprogram untuk bergerak secara acak di...
Dengan lengan robot enam sumbu yang diartikulasikan memegang alat di ujung-efektornya, jika saya memiliki posisi alat yang diinginkan dan orientasi alat, akan ada tepat 1 solusi untuk persamaan kinematika terbalik untuk robot untuk mencapai posisi itu. (atau lebih tepatnya hingga 16 solusi yang...
Ada banyak latar belakang di sini, gulir ke bawah untuk pertanyaan itu Saya mencoba algoritma penggabungan peta yang dijelaskan dalam Seberapa Jauh SLAM Dari Masalah Kuadrat Linear ; khususnya, formula (36). Kode yang saya tulis tampaknya selalu mengambil nilai peta kedua untuk posisi tengara....
The Unscented Kalman Filter adalah varian dari Extended Kalman Filter yang menggunakan linierisasi yang berbeda bergantung pada mengubah seperangkat "Poin Sigma" daripada ekspansi seri Taylor orde pertama. UKF tidak memerlukan komputasi Jacobian, dapat digunakan dengan transformasi terputus-putus,...
Saya baru saja mendapat kit dan saya tidak yakin apakah itu saya atau tidak, tetapi tampaknya salah satu servos yang terus menerus mungkin rusak. Apa yang terjadi pertama kali ketika saya menancapkannya ke mikrokontroler, itu membuat suara berdengung ketika saya mengirimkannya perintah. Servo...
Untuk menghindari rintangan selama navigasi robot 2D, apa posisi / sudut terbaik untuk menempatkan sensor sonar? Berapa banyak yang seharusnya ada? Saya ingin tahu apakah ada beberapa teori atau contoh untuk masalah penempatan. Saya menyadari bahwa itu tergantung pada cara robot bergerak dan...
Saya sedang melakukan penelitian robotika sebagai sarjana, dan saya memahami matematika konseptual untuk sebagian besar; Namun, ketika benar-benar menerapkan kode untuk menghitung kinematika maju untuk robot saya, saya terjebak. Saya hanya tidak mengerti cara buku atau situs web yang saya temukan...