Saat ini saya sedang men-debug dan menyetel EKF (Extended Kalman Filter). Tugasnya adalah pelacakan pose robot mobile klasik di mana landmark adalah penanda AR. Terkadang saya terkejut bagaimana beberapa pengukuran mempengaruhi estimasi. Ketika saya melihat dan menghitung angka dan matriks yang...
Saat ini saya sedang mengerjakan proyek untuk sekolah di mana saya perlu menerapkan Filter Kalman untuk robot titik dengan pemindai laser. Robot dapat berputar dengan radius putar 0 derajat dan bergerak maju. Semua gerakan sedikit demi sedikit linear (drive, rotate, drive). Simulator yang kami...
The Unscented Kalman Filter adalah varian dari Extended Kalman Filter yang menggunakan linierisasi yang berbeda bergantung pada mengubah seperangkat "Poin Sigma" daripada ekspansi seri Taylor orde pertama. UKF tidak memerlukan komputasi Jacobian, dapat digunakan dengan transformasi terputus-putus,...
Katakanlah kita memiliki banyak pengamatan dari sensor dan kita memiliki peta di mana kita bisa mendapatkan pengukuran yang diprediksi untuk landmark. Dalam lokalisasi EKF dalam langkah koreksi, haruskah kita membandingkan setiap pengamatan dengan seluruh pengukuran yang diprediksi ?, Jadi dalam...