Cara menstabilkan quadcopter

11

Hari ini adalah "penerbangan" quadcopter pertama saya. Saya menjalankan megapirate pada Crius AIOP v2 dengan bingkai Turnigy Talon v2.

Saya hanya menyentuh tongkat gas di remote saya, tidak ada yang lain. Ketika saya merasa quadcopter akan lepas landas, saya mendorong throttle sedikit lagi, dan quadcopter berosilasi 2 atau 3 kali dan yang terbalik, mendarat di baling-baling.

Jadi, saya mematahkan 2 alat peraga, bingkai saya terasa agak longgar, saya mungkin harus mengencangkan sekrup (saya harap ...). Bagaimana saya bisa menyetel perangkat lunak sehingga akan stabil dengan baik setelah lepas landas?

Sunting:
Saya tidak tahu apakah itu benar osilasi atau hanya aliran udara acak yang membuatnya tidak stabil. Saya membuat beberapa tes lagi kemarin dan itu cukup baik-baik saja (walaupun saya crash beberapa kali). Kali ini, itu benar-benar berosilasi tetapi di luar cukup berangin dan quadcopter berhasil stabil. Jadi saya mungkin harus menyetel PID saya dan menemukan cara untuk melakukannya tanpa menabrak.

Sunting 2: Setelah beberapa penyetelan PID, saya berhasil menstabilkan quadcopter saya dengan cukup baik tetapi masih berosilasi sedikit. Saya kira saya harus sedikit mengubah nilai untuk mendapatkan stabilisasi yang sempurna.

quadcopter stability mimipc
sumber
Nah, ini sangat tergantung pada perangkat lunak itu sendiri. Jika helikopter Anda tidak datang dengan instruksi untuk ini, maka Anda berada dalam kesulitan. Milik kami melakukannya dan masih jatuh 1/3 kali.
Josh Vander Hook
1
Ini kedengarannya seperti Anda memiliki kawat yang bersilangan, kami akan membutuhkan lebih banyak info untuk mengetahui dengan pasti. Saya ingat seseorang pernah mengatakan kepada saya bahwa mereka harus sangat berhati-hati dalam menghubungkan motor mereka jika tidak akan terbalik.
Mark Booth
Itulah yang saya pikirkan juga, karena ketika mulai miring, mungkin motor yang salah digunakan untuk mengembalikannya ke posisi yang tepat. Jadi saya mengambil alat peraga dan memegang quad di udara, dan ketika saya membuatnya miring, sepertinya motor berputar lebih cepat adalah yang baik, jadi sulit untuk mengatakannya. Dan saya telah mengikuti panduan megapirate untuk koneksi motor untuk quadcopter QuadX: (LFW -> D2, RBW -> D3, RFC -> D5, LBC -> D6). Motor berputar dengan cara yang benar (saya harus membalikkan beberapa ESC dengan kartu pemrograman). Saya akan melakukan beberapa tes lagi, tetapi sulit untuk mengatakannya ...
mimipc
1
"Berosilasi 2 atau 3 kali" membuatnya terdengar seperti masalah koreksi berlebihan. Mungkin Anda hanya perlu menyesuaikan beberapa parameter umpan balik?
Ilmari Karonen
1
Jangan ragu untuk menjawab pertanyaan Anda sendiri dengan perincian tentang apa yang Anda lakukan untuk meningkatkan stabilitas Anda. Saya yakin banyak orang ingin menghindari kerusakan alat peraga mereka sendiri ketika pertama kali menerbangkan quadcopter mereka sendiri.
Mark Booth

Jawaban:

18

Jawaban untuk pertanyaan yang lebih besar di sini adalah bahwa ketika menjalankan tes awal dari setiap kendaraan yang memiliki kemampuan untuk melukai dirinya sendiri, itu harus cukup tertahan sampai Anda puas bahwa itu dapat dikendalikan.

Dalam kasus quadcopter, ini akan melibatkan mengikat sedikit tali ke sudut-sudut, meninggalkan cukup kendur sehingga bisa naik 6-12 inci, tetapi tidak cukup kendur untuk dilipat. Pengujian Harrier

Setelah Anda melakukannya, Anda akan dapat menguji dan memecahkan masalah dengan impunitas. Ketakutan untuk menjalankan tes adalah cara tercepat untuk tidak melakukan tes dan tidak menyelesaikan apa pun.

Jika Anda curiga terhadap aliran udara acak yang harus disalahkan, Anda dapat mencoba melepasnya dari kawat bukan permukaan yang solid. Cobalah menukar polaritas motor dengan sengaja, hanya untuk melihat bagaimana hal itu memengaruhi perilaku. Setiap percobaan yang dapat Anda jalankan di lingkungan terkontrol untuk memahami parameter sistem akan membantu Anda memecahkan masalah kontrol yang lebih rumit yang muncul kemudian.

Ian
sumber
Terima kasih atas jawaban yang bagus ini. Saya sedang berpikir tentang membatasi quadcopter saya untuk tujuan pengujian dan membiarkannya hanya berputar pada satu sumbu dengan yang lain melekat pada dua blok padat.
mimipc
Benar. Anda mungkin ingin bekerja dengan string saja (tidak ada permukaan datar) untuk saat ini - jangan memperkenalkan efek lepas landas / pendaratan sampai setelah Anda mengetahui kontrol penerbangan ruang-bebas.
Ian
5

Sesuatu yang dapat Anda lakukan SALAH untuk dengan mudah menstabilkan quadcopter adalah menempatkan baling-baling yang salah pada motor yang salah. Ada kedua penekan dan penarik, dan tergantung pada konfigurasi yang Anda pilih, Anda perlu jenis yang tepat. Mungkin Anda memiliki dua dari mereka bertukar. Ketika mereka rusak, Anda mendapatkan yang baru dengan benar.

Halaman ini sangat membantu saya. Yang ini juga punya info bagus.

kmort
sumber
1

Saya menyarankan agar Anda membangun rig yang menyempitkan quadcopter untuk berputar hanya dengan satu sumbu. Baik roll atau pitch. Maka Anda perlu menyetel pengontrol roll / pitch secara independen. Saya akan menyarankan menggunakan nichols zeigler untuk menyetel PID. Setelah Anda menyetel roll / pitch Anda dapat pindah ke menguap

Ozymandias
sumber
Bahkan jika pertanyaan saya sudah cukup lama, saya dapat mengkonfirmasi bahwa ini banyak membantu saya. Saya membuat rig dengan batang logam tipis dan panjang yang bisa menembus bingkai saya. Quadcopter dapat dengan bebas berputar di sekitar bar pada satu sumbu sehingga saya bisa menyetel alat peraga pada sumbu lainnya.
mimipc