Saya ingin menggunakan suar RF untuk melokalisasi quadcopter saya untuk autolanding, ketika GPS tidak cukup tepat, misalnya, ketika jalan masuk saya hanya selebar 10 kaki, dan GPS hanya menunjukkan akurasi 20-30 kaki (dengan danau pepatah lava di kedua sisi). Quadcopter akan menggunakan GPS untuk terbang ke lokasi kasar sampai memiliki sinyal yang cukup kuat dari suar, ketika akan mulai menggunakan sinyal itu untuk datang ke pendaratan di lokasi yang tepat, dirujuk dari suar tersebut. Dapatkah seseorang tolong jelaskan kepada saya konsep dan teori di balik pembuatan suar dan suar yang menyertainya (cocok untuk koneksi ke Arduino melalui metode digital atau analog) dan mencapai, katakanlah, akurasi horisontal dan vertikal 4 "atau lebih baik dalam 50 ' sphere? Minimal, quad harus memiliki jangkauan dan ketinggian, yaitu "
Catatan terakhir - Hal ini akan lebih disukai beroperasi di band 72MHz, harap anggap di mana saya beroperasi, tidak ada perangkat lain yang beroperasi pada pita yang sama.
sumber
Jawaban:
Anda mungkin dapat melakukan ini menggunakan kopling induktif untuk memberikan quad copter beberapa indikasi mengenai arah mana yang harus bergerak untuk mendekati landasan pendaratan.
Di landasan pendaratan adalah kumparan tunggal pada sumbu vertikal (ini adalah pemancar). Pada quad-copter ada dua kumparan, terpisah 90º dan pada sumbu horizontal (ini adalah penerima). Arus bolak-balik melewati koil pada pad penyerahan, menciptakan medan magnet bolak-balik di sekitarnya.
Jika quad-copter dipusatkan tepat di atas landasan, maka tidak ada arus yang diinduksi pada penerima. Jika quad-copter ke satu sisi, maka arus akan diinduksi di penerima. Penerima mana yang melihat arus akan memberi tahu quad-copter sumbu mana yang akan bergerak, tetapi tidak apakah akan bergerak ke satu arah atau lainnya. Anda dapat menggunakan filter band-pass untuk membedakan antara sinyal dari landasan, dan kebisingan dari motor.
Memutuskan ke arah mana untuk pindah adalah sulit, dan saya belum yakin dengan solusi terbaik.
Salah satu cara adalah dengan mengkorelasikan perubahan sinyal dengan informasi kecepatan yang disimpulkan dari accelerometer. Jika quad-copter bergerak satu arah, dan melihat arus yang diinduksi berkurang pada saat yang sama, maka ia tahu bahwa ia harus terus bergerak ke arah itu.
Cara lain adalah dengan mengalirkan arus DC melalui koil. Denyut nadi ke depan selama 10 ms, kemudian mundur selama 30 ms. Gunakan filter low-pass pada penerima untuk membedakan antara sinyal ini dan kebisingan latar belakang. Dengan melihat lebar pulsa, quad-copter sekarang dapat membedakan antara arah maju dan mundur.
Anda mungkin dapat membuat penerima lebih kecil dari yang saya gambar di sini, dan pemancar sebesar bantalan pendaratan.
sumber
Saya akan mulai di sini, saya tahu seseorang yang melakukan ini pada quadrotor dengan beberapa modul gps $ 50 dan mengatakan itu bekerja dengan sangat baik.
http://www.rtklib.com/
http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic
sumber
Seperti yang disebutkan orang lain, suar RF mungkin akan sulit dan penglihatan jelas merupakan pilihan yang layak. Kesulitan umum dengan solusi berbasis visi adalah bahwa mereka mahal secara komputasi, membuatnya sulit untuk dilakukan di papan tulis.
Anda dapat mencoba menggunakan sensor pelacakan IR PixArt dari remote Nintendo Wii, yang berkomunikasi melalui I2C dan dengan demikian dapat dengan mudah dihubungkan ke misalnya Arduino dan menempatkan beberapa suar IR aktif di tanah yang kemudian diambil oleh sensor. Menggunakan algoritma estimasi pose pintar dan pintar akan memberi Anda estimasi posisi yang akurat.
Kamera warna biasa juga bisa digunakan tetapi kecuali jika Anda memiliki sesuatu seperti Beagleboard atau Gumstix on-board, akan sulit untuk memproses gambar secara real-time. (walaupun tidak ada yang menghentikan Anda dari melakukan perhitungan di lapangan, tentu saja).
sumber