Saya telah membaca beberapa makalah untuk mengendalikan sistem nonlinier (mis. Pendulum nonlinear). Ada beberapa pendekatan untuk menargetkan sistem nonlinier. Yang paling umum adalah linearizaing umpan balik , backstepping , dan pengontrol mode geser . Dalam kasus saya, saya telah melakukan...
Latar belakang saya: Pengalaman saya di bidang mekanika solid dan FEA. Jadi saya tidak memiliki pengalaman dalam robotika / kontrol. Deskripsi Masalah Saya sedang mengembangkan strategi kontrol untuk menstabilkan sistem dinamis berkaki 6 yang rumit. Torsi Ti dari masing-masing sendi kaki akan...
Saya terbiasa menggunakan PID untuk melakukan kontrol loop tertutup ketika ada output tunggal dan sinyal kesalahan tunggal untuk seberapa baik output mencapai set-point yang diinginkan. Anggaplah, bagaimanapun, ada beberapa loop kontrol, masing-masing dengan satu output dan satu sinyal kesalahan,...
Saya sudah membangun robot penyeimbang dua roda menggunakan beberapa rotasi servos kontinyu dan accelerometer / giroskop. Saya meng-upgrade servos ke beberapa motor DC diarahkan dengan encoders 8-bit dengan tujuan memiliki robot berkeliling sambil menyeimbangkan. Saya agak terjebak pada bagaimana...
Apa strategi yang digunakan ketika lintasan, yang diterapkan pada sambungan robot, terputus? Katakanlah lengan robot menabrak rintangan, pengontrol hanya terus menerapkan lintasan. Kemudian pada akhirnya, kesalahannya menjadi begitu besar, torsi bisa menjadi sangat kuat dan merusak robot atau...
Saya mengalami kesulitan memahami bagaimana cara praktis menggunakan kurva torsi-kecepatan motor DC. Saya mengerti bahwa gradien kurva kecepatan-torsi ditentukan oleh desain motor, posisi kurva yang tepat tergantung pada tegangan yang diberikan. Jadi jika tegangan diubah kurva kecepatan-torsi juga...
Saya sedang membangun platform kontrol gerak dengan 3 DoF: 1 sumbu rotasi (theta) dan 2 kartesian (x, y). Dalam sebagian besar aplikasi, seperti aktuasi pergelangan tangan, Anda memiliki panggung XY dengan servo yang berputar sebagai muatan panggung. Konfigurasi ini berfungsi dengan baik karena...
Apa jenis spline terbaik yang dapat digunakan untuk menghasilkan lintasan yang dapat disesuaikan selama waktu eksekusi? Kasus penggunaan memiliki drive diferensial yang harus bergerak ke titik (x, y, theta) tanpa berhenti selama gerakan (misalnya tidak, belok ke arah gawang, bergerak lurus ke...