Apa yang harus dilakukan ketika kontrol posisi dengan lintasan terganggu?

Apa strategi yang digunakan ketika lintasan, yang diterapkan pada sambungan robot, terputus? Katakanlah lengan robot menabrak rintangan, pengontrol hanya terus menerapkan lintasan. Kemudian pada akhirnya, kesalahannya menjadi begitu besar, torsi bisa menjadi sangat kuat dan merusak robot atau jepret.

Jika Anda tidak memiliki kemungkinan untuk mendeteksi apriori halangan (mis. Dengan kamera, sensor sekitar ...) Jika Anda telah menabrak rintangan dan kesalahan posisi Anda meningkat, Anda hanya dapat mendeteksi masalah dengan meningkatnya kesalahan posisi atau tidak langsung oleh motor yang meningkat arus.
Sebagian besar pengontrol gerakan, saya telah melihat, memiliki banyak parameter konfigurasi, termasuk batas kesalahan. Parameter batas ini memberi tahu controller untuk menonaktifkan motor jika ambang ini terlampaui. Ini dilakukan untuk melindungi robot-perangkat keras itu sendiri dan juga lingkungan (misalnya dinding, peti atau bahkan manusia).
Dalam prosedur pengaturan robot, parameter ini biasanya disetel, untuk menghindari kerusakan jika terjadi kesalahan tetapi juga untuk menghindari alarm positif palsu jika ambang batas kecil.
Karena itu harus jelas jawaban saya didasarkan pada sistem dengan pengaturan loop tertutup

Pada tahun 1981, Raibert dan Craig menulis sebuah makalah Hybrid Position / Force Control of Manipulator yang diterbitkan dalam edisi Juni 1981 Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. Itu diterbitkan ulang dalam buku Robot Motion: Perencanaan dan Kontrol Brady .Anda dapat menemukan banyak konsep serupa hari ini, beberapa disebut "kontrol posisi dan torsi," dan yang lain menggunakan variabel kecepatan dan / atau gaya untuk kombinasi. Jika Anda dapat merasakan torsi bersama (atau arus motor), ini akan menjadi pendekatan yang bagus. Jika Anda tidak dapat merasakan torsi bersama, Anda dapat menggunakan sensor efek / torsi akhir. Ini akan berfungsi untuk skenario di mana robot tidak dapat menyelesaikan tugas pemosisiannya ketika objek yang dicengkeram (atau gripper itu sendiri) menabrak rintangan. Namun, itu tidak akan mendeteksi ketika sebuah lengan individu menghadapi rintangan.