Apa keuntungan dari linierisasi berturut-turut?

Dalam tautan ini , dua metode telah dirujuk untuk linierisasi.

1- linierisasi offline

2- linierisasi online

Namun, saya tidak mengerti apa peran "linearisasi berturut-turut" dalam metode online. Apa perbedaan antara linearisasi berturut-turut dan tipikal?

Di bagian "Terapkan Kontrol MPC Adaptif Pabrik CSTR di Simulink (R)":

Model ini mencakup tiga bagian:

[...]

3. Blok "Successive Linearizer" [[]] yang [...] menyediakan model pabrik linier ke blok "Adaptive MPC Controller" pada setiap interval kontrol .

Jika Anda melihat lebih dekat, mereka tidak membuat perbedaan antara linierisasi tipikal dan berturut - turut , tetapi memanggil linierisasi berturut-turut dan estimasi online dua bentuk khas linierisasi online. Baca bagian kedua, "Tentang Kontrol Prediktif Model Adaptif" lagi, sebenarnya semua dijelaskan di sana.