Kontrol PID untuk UAV [ditutup]

1

Saya sedang mengerjakan pesawat model deltawing di mana saya ingin menerapkan kontroler PID untuk menstabilkan pitch, roll dan yaw (yang hanya dikontrol oleh dua elevon). Namun, saya tidak tahu terlalu banyak tentang masalah ini. Saya hanya bekerja sekali pada PID kontrol posisi untuk robot, tetapi pesawat terbang sedikit lebih rumit. Saya menemukan bahwa saya akan mulai dengan satu putaran pertama, nada karena memiliki gangguan paling selama penerbangan.

Saya menemukan bahwa saya harus terlebih dahulu melihat sistem. Input akan menjadi titik setel yang dikendalikan oleh pengontrol RC eksternal, yang melewati pengontrol dan instalasi dan menghasilkan rotasi motor servo yang mengendalikan elevator. Elevon kemudian memberikan momen pitch yang harus mengarah ke sudut pitch titik setel yang benar.

Jadi bagaimana cara saya mendesain pengendali PID stabilisasi untuk sistem seperti ini? Terima kasih untuk bantuannya!

nd97
sumber
1
Ini adalah topik BESAR, saya menghabiskan sebagian besar gelar master saya mengerjakan hampir masalah yang tepat ini. Untuk mengendalikan sistem, Anda harus benar-benar memahaminya terlebih dahulu. Lihatlah persamaan untuk gerak terbang, 6 minimum, itulah pabrik Anda. Lokasi sensor juga merupakan masalah besar. Untuk mendapatkan jawaban yang lebih spesifik, Anda mungkin ingin mempersempit pertanyaan Anda. Cara mendesain PID untuk pesawat bukan jenis masalah "Lakukan saja", ada sedikit percobaan, kesalahan, dan penelitian yang diperlukan. Masalah luar biasa dan super menyenangkan, tetapi bukan sesuatu yang kemungkinan besar akan Anda dapatkan jawabannya di sini.
Diesel