Definisi splines kubik alami untuk regresi

Saya belajar tentang splines dari buku "Elemen-elemen Pembelajaran Statistik, Penambangan, Inferensi, dan Prediksi" oleh Hastie et al. Saya menemukan pada halaman 145 bahwa splines kubik alami adalah linier di luar simpul batas. Ada KKK knot, ξ1,ξ2,...ξKξ1,ξ2,...ξK\xi_1, \xi_2, ... \xi_K dalam...