Menghitung efisiensi roda Mecanum

Saya bagian dari tim Robotika PERTAMA , dan kami ingin menggunakan roda Mecanum untuk robot kami.

Apa kelebihan dan kekurangan menggunakan roda Mecanum dibandingkan yang biasa? Dari melihat melalui Google, sepertinya roda Mecanum memberikan lebih banyak mobilitas tetapi tidak memiliki banyak daya tarik. Apakah ada kelebihan atau kekurangan lainnya?

Dibandingkan dengan roda biasa, apakah roda Mecanum kurang efisien atau lebih efisien dengan cara apa pun? Dan jika demikian, apakah ada cara terukur untuk menentukan seberapa banyak?

Apakah ada persamaan yang dapat saya gunakan untuk menghitung efisiensi (atau inefisiensi) dan / atau kecepatan bergerak maju, menyamping, atau pada sudut yang sewenang-wenang?

Gambar robot dengan roda mecanum:

Efisiensi bukanlah hal yang benar untuk dibandingkan karena berbagai kelebihan dan kekurangan masing-masing jenis roda. Membandingkan efisiensi berbagai jenis roda seperti membandingkan apel dan jeruk.

Namun, membandingkan kecepatan dan kekuatan dapat memberikan perbandingan yang baik dari berbagai jenis roda. Berikut adalah tabel yang menawarkan perbandingan cepat dan sederhana ( Perhatikan bahwa ini mengasumsikan bantalan fiksi dan traksi yang sama! ):

Mencoba untuk memperhitungkan slipage akun menjadi berbulu. Dari makalah "Analisis Kinematik Kendaraan Roda Empat Mecanum" yang berada di bagian atas daftar makalah ini :

Masalah ini, secara umum, tidak memiliki solusi, karena ia merepresentasikan sistem persamaan linear simultan yang terlalu ditentukan. Arti fisik dari ini adalah: jika empat kecepatan rotasi sewenang-wenang dipilih untuk empat roda, secara umum tidak ada gerakan kendaraan yang tidak melibatkan beberapa roda "scrubbing" (tergelincir) di lantai. Namun, matriks [F] yang menghasilkan solusi kuadrat terkecil "paling cocok" dapat ditemukan

Saya memiliki beberapa pengalaman dengan menggunakan roda mecanum, baik di dalam maupun di luar ruangan (di rumput, pasir dan kotoran tidak kurang).

Keuntungan yang jelas adalah pergerakan holonomis. Kerugiannya adalah berat (roda yang tersedia secara komersial sangat berat) dan biaya. Untuk traksi material tapak yang diberikan akan sepanjang garis 65-70% dari roda biasa karena area kontak yang lebih kecil dan 45% rol.

Dibandingkan dengan skid steer, roda mecanum tidak memiliki gesekan tambahan saat belok yang merupakan keuntungan.

Roda Mecanum akan lebih sederhana dan mungkin lebih dapat diandalkan daripada sistem penggerak swerve / crab.

Semuanya selalu tentang pengorbanan. Jika saya membandingkan sistem mecanum yang ideal dengan sistem swerv drive yang ideal (rotasi 360 derajat penuh, orientasi roda yang sangat cepat), swerve menang dalam kinerja karena memiliki traksi penuh.

Sistem belok yang ideal akan mahal dan sulit diimplementasikan dibandingkan dengan roda mecanum.

Efisiensi adalah pertanyaan yang dimuat. Roda mecannum yang ideal akan setara dengan sistem lain saat bergerak ke segala arah, dan akan berubah lebih baik daripada sistem skid steer. Pada kenyataannya rol memiliki gesekan yang masuk akal sehingga bergerak ke samping akan kurang efisien daripada maju.

Untuk mendapatkan angka pasti akan membutuhkan banyak pengukuran yang cukup akurat yang tidak praktis.

Anda mungkin ingin memeriksa situs web FRC 1114 Simbotics, terutama http://www.simbotics.org/resources/mobility . Pelatih tim I FTC telah menggunakannya sebagai titik awal untuk pekerjaan mereka sendiri.