Roda vs Trek Kontinu (Tangki Tapak)

Saya sedang membangun sebuah robot kecil menggunakan beberapa tapak tangki Vex Robotics murah. Namun, pilihan saya memilih tapak tangki hampir murni didasarkan pada kenyataan bahwa mereka tampak lebih menyenangkan daripada roda. Saya tidak benar-benar tahu apakah mereka benar-benar memiliki banyak kelebihan atau kekurangan jika dibandingkan dengan roda.

Apa pro dan kontra dari kedua roda dan trek kontinu?

Nah, Anda biasanya menggunakan roda ketika:

• Anda menginginkan kecepatan . Tapak membutuhkan torsi lebih besar untuk daya, sehingga Anda umumnya menggunakan motor torsi rendah / rpm tinggi.
• Anda ingin kemampuan manuver: Tapak adalah rasa sakit yang besar. Kemudi diferensial sangat tidak efektif (bot meluncur ke kemudi, yang mungkin tidak berfungsi jika Anda memiliki tapak yang benar-benar grippy)

Tapi, tapak lebih baik ketika:

• Anda ingin bergerak di medan yang tidak rata : Roda terjebak di lubang / gundukan, tapak tidak.
• Anda ingin traksi : Tapak secara umum lebih grippier daripada roda - memanjat tanjakan lebih mudah dan Anda memiliki lebih sedikit selip.
• Anda tidak ingin bot terpengaruh oleh dorongan / gravitasi : Bot beroda mudah didorong ke sekitarnya (dan, seperti yang disebutkan, dapat tergelincir di lereng). Bot dengan tapak sulit didorong dan tidak tergelincir.

Opsi terbaik akan tergantung pada jenis medan yang Anda harapkan untuk menutupi. Anda ingin keseimbangan yang benar dari beberapa faktor:

• tekanan tanah
• daya tarik
• penangguhan
• pengemudian

Tekanan tanah dari trek kurang dari tekanan tanah dari roda, sehingga lebih cocok untuk permukaan lunak. Ban yang lebih besar bisa membantu, tetapi ada batasannya - ban itu mungkin tidak berfungsi di salju seperti itu (itulah sebabnya mobil salju menggunakan trek).

(0,75 psi mobil salju menarik ATV 40 psi)

Traksi dari trek umumnya lebih baik daripada roda, tetapi masih tergantung pada kedalaman dan kekencangan tapak yang cukup sesuai dengan medan untuk hasil terbaik.

(Sama seperti roda gigi, ban atau lintasan bergerak dengan tanah di bawahnya. Lintasan cukup memasukkan lebih banyak "gigi" ke dalam tanah.)

Penangguhan terkait dengan traksi; tanpa kemampuan untuk menyesuaikan trek atau roda dengan medan, traksi tidak ikut bermain, dan motor Anda hanya akan berputar tidak efektif.

Membangun suspensi yang baik jauh lebih rumit untuk kendaraan yang dilacak daripada kendaraan roda, tetapi tidak berarti mustahil - seperti yang ditunjukkan dalam video iRobot ini:

.

Tapi, bandingkan kemampuan pendakian kendaraan yang dilacak dengan sistem rocker-bogie yang digunakan oleh mars rover .

Kemudi diperlukan untuk kemampuan manuver, dan di sinilah roda dapat memiliki keunggulan yang signifikan. Untuk kemudi selip, traksi yang baik bekerja melawan Anda ... dan di medan yang tidak rata, Anda mungkin menemukan diri Anda terhalang dari gerakan lateral.

Ada beberapa pendekatan hybrid - 4 trek, kemudi non-selip - yang mendekati desain "terbaik dari kedua dunia": Mattracks dan hagglunds , misalnya.

Satu keseimbangan yang sangat penting untuk semua faktor ini adalah rawatan. Kompleksitas trek berarti bahwa ada banyak cara untuk memutusnya; Anda menambahkan banyak bagian bergerak yang akan aus secara mandiri, atau rentan terhadap kotoran dan puing-puing yang menyebabkan masalah. Pemecahan masalah trek akan lebih sulit daripada roda, dan trek akan lebih sulit untuk diservis. Jadi dari sudut pandang daya tahan, jika Anda bisa menggunakan roda maka gunakan roda.