Quadcopter kami bergerak maju alih-alih melayang di tempat. Bagaimana cara memperbaikinya?

Saya mencoba melakukan quadcopter dengan beberapa teman dan kami memiliki masalah. Ini maju bukannya melayang di tempat. Kami membuat video untuk menjelaskannya, Anda bisa melihatnya di sini .

Seperti yang Anda lihat, quadcopter terbang dan maju ketika saya tidak menyentuh controller. Saya perlu memperbaikinya untuk mundur dan maju lagi.

Kami menggunakan kk2.1.5.

The HobbyKing KK2.1.5 Multi-rotor controller adalah papan kontrol penerbangan untuk pesawat multi-rotor (Tricopters, Quadcopters, Hexcopters dll). Tujuannya adalah untuk menstabilkan pesawat selama penerbangan. Untuk melakukan ini, dibutuhkan sinyal dari 6050MPU gyro / acc (roll, pitch dan yaw) kemudian meneruskan sinyal ke Atmega644PA IC. Unit IC Atmega644PA kemudian memproses sinyal-sinyal ini sesuai dengan firmware yang dipilih pengguna dan meneruskan sinyal kontrol ke Pengendali Kecepatan Elektronik (ESC) yang diinstal. Sinyal-sinyal ini menginstruksikan ESC untuk membuat penyesuaian yang baik pada kecepatan rotasi motor yang pada gilirannya menstabilkan pesawat multi-rotor Anda.

Kami membuat beberapa tes. Seperti yang dapat Anda lihat di video, kami menempatkan baterai ke belakang untuk memastikan tidak ada beban terhadapnya. Saat kami memeriksa nilai dalam mode debug, semua nilai berada pada 0 saat tidak ada yang ditekan.

Ada beberapa penjelasan yang mungkin untuk ketidakstabilan, saya akan mencoba daftar mereka:

1. Pengaturan PID tidak tepat sasaran. Saya tidak terbiasa dengan pengontrol Multi-Rotor KK2.1.5, tapi saya yakin akan ada sesuatu untuk menyesuaikan roll / pitch PID. Coba atur mereka. Kesalahan integral kurang kompensasi mungkin menjadi penyebab.

2. Beberapa masalah dengan kalibrasi ESC. Coba kalibrasi ulang ESC. Jika Anda memiliki ESC cadangan, coba ganti.

3. Mengkalibrasi ulang 6050MPU mungkin merupakan ide yang bagus.

4. Ada yang salah dengan koneksi listrik di dalam PDB atau motor BLDC.

Namun, penyetelan PID yang salah tampaknya menjadi alasan yang paling masuk akal.

Cukup sering, ketika melayang di throttle rendah, akan ada kesalahan integral roll / pitch yang tidak dikompensasi yang akan menyebabkan quadrotor menerjemahkan ke samping. Terjemahan seperti itu biasanya hilang dengan kecepatan yang lebih tinggi.

Anda tampaknya mengendalikan sikap quadrotor (roll, pitch) hingga (0, 0) dan bukan posisinya.

Apa yang Anda lihat adalah posisi melayang, yang tidak dapat dihindari jika Anda tidak mengontrol posisi quadrotor. Anda mungkin masih bisa mengurangi jumlah drift sedikit:

• Pastikan bahwa pusat gravitasi quadrotor Anda benar-benar ada di tengah. Jika hanya sedikit di depan, itu akan menarik quadrotor Anda ke depan.
• Pastikan papan pengontrol KK dipasang sejajar persis dengan bidang baling-baling. Ini sulit secara mekanis sehingga sebagian besar papan pengontrol memungkinkan Anda untuk mengkalibrasi orientasinya, tetapi saya tidak tahu tentang KK. Papan pengontrol kemudian dapat menjelaskan fakta bahwa perkiraan sikap mereka sedikit tidak benar.

Perlu diingat juga bahwa quadrotor Anda berperilaku berbeda dari normal sehingga dekat dengan tanah karena apa yang disebut efek tanah . Mungkin akan jauh lebih baik setelah lepas landas.