Kontrol Kecepatan Quadcopter bersama dengan Kontrol Posisi Menggunakan PID dengan Simulink

Di dalam Komunitas MATLAB, saya menemukan contoh kontrol model quadcopter sederhana yang dibangun dengan Simulik dan SimMechanics, Kontroler menangani kontrol posisi dan orientasi. Saya ingin memperpanjang pengontrol ini dan menambahkan pengontrol kecepatan (Quadcopter Vx, Vy, Vz), dan menjaga kontrol posisi juga. Apa yang harus menjadi titik awal saya? Saya percaya saya tidak dapat menggunakan dua kontroler PID untuk input yang sama karena mereka akan saling mengganggu, sehingga satu PID akan berosilasi. Kontroler saat ini diberikan di bawah ini:

Apa yang Anda sarankan untuk saya mulai? Saya bermaksud menggunakan MATLAB / Simulink. Terima kasih atas informasinya sebelumnya. Catatan: Saya memiliki setiap sensor yang saya butuhkan pada model untuk mengukur kesalahan.

Seperti yang Anda sebutkan, kontrol PID adalah untuk kontrol Single Input, Single Output (SISO). Jika Anda ingin kontrol Multi Input, Single Output (MISO) atau Multi Input, Multi Output (MIMO), Anda perlu melihat metode kontrol lainnya, seperti Linear Quadratic Regulator (LQR) atau kontrol ruang ruang.

MATLAB memiliki kotak peralatan sistem kontrol yang akan melakukan keduanya, dan setiap teks kontrol kualitas akan mencakup keduanya secara terperinci.