Menerapkan metode yang dikendalikan torsi pada robot yang dikendalikan posisi

9

Saya bekerja dengan manipulator yang dikendalikan posisi. Namun, saya ingin menerapkan metode yang dikendalikan torsi pada robot ini. Apakah ada cara untuk mengubah perintah torsi ke perintah posisi?

Saya mencoba mencari makalah penelitian tentang ini tetapi saya tidak tahu di mana saya harus memulai atau kata kunci mana yang harus saya gunakan dalam pencarian. Apakah anda memiliki saran?

robotic-arm industrial-robot manipulator Petch Puttichai
sumber
Bisakah Anda menjelaskan masalahnya lebih detail? Anda mungkin ingin melihat teknik 'kontrol impedansi'.
Eugene Sh.
1
@EugeneSh. Sebenarnya kontrol impedansi adalah apa yang ingin saya terapkan pada robot. Masalahnya adalah bahwa saya dapat menghitung satu set perintah input-torsi bersama tetapi robot dikendalikan posisi bersama. Jadi saya ingin tahu apakah ada cara untuk menerjemahkan perintah torsi bersama ke perintah posisi gabungan.
Petch Puttichai
Gunakan pengontrol PID. Masukan Anda akan menjadi posisi yang diinginkan. Kontroler PID menghasilkan torsi yang menggerakkan manipulator ke posisi yang diinginkan.
CroCo
@PetchPuttichai Tapi apa yang seharusnya dilakukan lengan itu? Ikuti beberapa lintasan? Gerakan point to point? Gerakan dengan kekuatan eksternal yang diberikan maksimum? Jika Anda memerlukan kontrol torsi / gaya atau impedansi, Anda akan memerlukan umpan balik torsi / gaya dari sensor atau dari pengamat berdasarkan umpan balik motor Anda. Apakah Anda bisa menyediakannya?
Eugene Sh.
@EugeneSh. Tugasnya mungkin untuk merakit bagian furnitur, atau sesuatu seperti itu. Saya pikir saya harus menerapkan kontrol impedansi dalam beberapa cara tetapi sekarang saya masih belum memiliki pemahaman konkret atau gambaran yang jelas tentang hal itu. Informasi umpan balik tersedia.
Petch Puttichai

Jawaban:

3

Kami menemukan makalah baru-baru ini oleh Andrea Del Prete, Nicolas Mansard, Oscar Efrain Ramos Ponce, Olivier Stasse, Francesco Nori cukup menarik:

Menerapkan Kontrol Torsi dengan Kotak Gear Rasio Tinggi dan tanpa Sensor Torsi Bersama

Para penulis mempresentasikan kerangka kerja untuk menerapkan kontrol torsi-bersama pada robot yang dikendalikan posisi.

Petch Puttichai
sumber
Terima kasih atas jawaban Anda Petch Puttichai, tetapi kami lebih suka jawaban yang lengkap jika memungkinkan. Tautan cenderung membusuk sehingga jawaban yang mengandalkan tautan dapat dianggap tidak berguna jika tautan ke konten membusuk. Jika Anda menambahkan lebih banyak konteks dari tautan, kemungkinan besar orang akan menganggap jawaban Anda bermanfaat.
Mark Booth
1

Lengan robot pada dasarnya dikendalikan menggunakan input torsi untuk mencapai referensi posisi. Teknik kontrol yang paling umum untuk robot tersebut adalah computed torque(juga disebut inverse dynamics approach), dan P-D controller with gravity compensation.

Anda dapat menemukan semua informasi yang Anda butuhkan di Alkitab tentang pemodelan dan kontrol robot Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005,.

PS: mencari makalah tentang subjek itu adalah ide yang sangat buruk karena ini bukan pengontrol baru yang Anda cari, ini adalah teknik kontrol yang mapan.

Alexandre Willame
sumber
0

Banyak buku teks robotika harus memiliki deskripsi tentang algoritma kontrol untuk lengan. Biasanya, Anda akan membungkus kontrol posisi atau kecepatan di sekitar kontrol torsi. Anda dapat menggunakan kontrol PID untuk ini, tetapi saya pikir ada metode lain.

Ben
sumber
1
Ini bukan yang diminta OP. Ia tertarik pada putaran torsi yang melingkari posisi loop.
Eugene Sh.
0

Lihatlah makalah ini oleh Oussama Khatib, Peter Thaulad, Taizo Yoshikawa dan Jaeheung Park dari Stanford Artificial Intelligence Laboratory:

EdibleRobot
sumber
Terima kasih atas jawaban Anda EdibleRobot, tetapi kami lebih suka jawaban yang lengkap jika memungkinkan. Tautan cenderung membusuk sehingga jawaban yang mengandalkan tautan dapat dianggap tidak berguna jika tautan ke konten membusuk. Jika Anda menambahkan lebih banyak konteks dari tautan, kemungkinan besar orang akan menganggap jawaban Anda bermanfaat.
Mark Booth