Dalam hal robot, apa perbedaan antara odometri dan perhitungan mati?
Saya membaca bahwa odometri menggunakan sensor roda untuk memperkirakan posisi, dan perhitungan mati juga menggunakan sensor roda, tetapi "sensor pengarah" juga. Dapatkah seseorang tolong uraikan hal ini untuk saya?
Penghitungan khusus adalah mencari tahu di mana Anda setelah mulai dari posisi yang diketahui, dengan menggunakan kecepatan, arah, dan waktu Anda. (Ini secara efektif integrasi kecepatan, jika Anda ingin versi kalkulus / matematika).
Di laut Anda akan mengetahui arah Anda dari kompas, kecepatan dengan salah satu dari berbagai cara, dan komplikasi penting seperti kecepatan dan arah angin akan diperkirakan.
Odometri benar-benar hanya melakukan hal yang sama di tanah, bukan di laut. Alih-alih, Anda menghitung "langkah kaki" Anda sebagai perkiraan kecepatan berjalan Anda. Sebuah kendaraan roda akan menghitung putaran roda, itu setara dengan menghitung langkah kaki.
Odometry sendiri tidak begitu akurat karena selip roda, "springiness" karpet, dan lantai yang tidak rata dapat memengaruhi akurasi. Namun, sensor pos terpisah dapat membantu dengan judul yang akurat.
Untuk akun odometry yang lama (1996!), Tetapi terperinci, saya menyukai laporan teknis "Di mana aku" Borenstein, yang memiliki banyak informasi yang sudah ketinggalan zaman tetapi deskripsi yang masih bagus tentang odometri dan ketidakakuratannya. Tertaut dari halaman ini: http://www-personal.umich.edu/~johannb/mypapers.htm (Hati-hati ini unduhan yang cukup besar.)
Sistem perhitungan mati didasarkan pada perkiraan posisi relatif terhadap sensor. Sensor-sensor ini dapat berupa akselerometer, giroskop, encoder whell, sensor inframerah, kamera, dll. Yang harus ditempatkan pada badan robot. Jadi kita bisa menghitung perpindahan atau koordinat. Odometry adalah sub topik dari perhitungan mati dan berdasarkan perhitungan perpindahan roda.
sumber
Penghitungan mati adalah menentukan posisi (posisi dan rotasi) menggunakan perkiraan kecepatan dari sensor. Misalnya, Anda tahu posisi awal Anda dan menggunakan sensor seperti encoder, accelerometer, gyros, dll ... untuk memperkirakan posisi Anda saat ini dengan mengintegrasikan pengukuran sensor.
Odometer menentukan pose hanya menggunakan rotasi roda robot. Kadang-kadang orang berbicara tentang odometry visual, dan odometry visual adalah sama kecuali kamera digunakan sebagai ganti wheel encoders.
Pada dasarnya, odometri adalah jenis perhitungan mati.
sumber
Anda mungkin salah membaca (atau buku Anda salah menggambarkan) definisi odometry; ini bukan pengukuran posisi secara langsung, hanya jarak yang ditempuh. Odometry mungkin mengatakan bahwa Anda melakukan perjalanan satu mil, tetapi apakah Anda berakhir satu mil jauhnya atau segera kembali ke tempat Anda mulai akan tergantung pada aspek lain dari gerakan Anda.
Dengan menggabungkan odometri dengan pengukuran lain, proses memperkirakan posisi Anda - "perhitungan mati" - menjadi lebih akurat.
sumber