Setelah mengambil kelas dalam teori kontrol sebagai sarjana, saya akhirnya tidak menggunakannya sama sekali setelah saya lulus. Saya sudah mulai memperbaikinya dengan memulai proyek hobi di kontrol. Buku teks saya adalah referensi yang cukup bagus untuk teori ini, tetapi masalah terbesar saya adalah bahwa saya belum menemukan referensi yang baik untuk menentukan parameter sistem dalam model. Sebagai contoh, katakan saya memiliki sensor suhu yang terletak agak jauh dari elemen pemanas, dan di atas itu memiliki sejumlah massa termal non-sepele. Bagaimana saya harus memodelkan ketidak-idealan ini? Dan bahkan setelah saya memodelkan fungsi kesalahan untuk elemen, bagaimana cara menentukan koefisien numerik aktual dari percobaan bangku?
Apakah ada orang di sini yang memiliki buku teks atau referensi yang bagus untuk direkomendasikan?
sumber
Jawaban:
Saya juga punya masalah ini ... meskipun saya sudah melakukan pekerjaan kontrol untuk mencari nafkah. Bagian saya dari pekerjaan kontrol telah berurusan dengan apa yang diberikan sistem identifikasi kepada saya, jadi saya tidak pernah mengembangkan keterampilan itu sebaik yang saya inginkan. Setelah beberapa saat, saya telah mengambil beberapa buku tambahan dan mempelajari kembali bagaimana melakukannya dalam beberapa kasus.
Metode yang saya gunakan adalah dengan membangun persamaan lagrangian yang menggambarkan sistem. Lagrangian menggambarkan energi kinetik dan potensial dalam suatu sistem. Saya telah menemukan bahwa desain sistem Kontrol: Pengantar metode state-space (murah) sebenarnya memiliki referensi yang layak untuk melakukan identifikasi sistem. Saya sarankan untuk melihat semua contoh dan masalah di bab 2.
Selain itu, masalah termal yang Anda uraikan dapat ditangani dengan mengubah komponen model menjadi setara listrik. Ini dapat ditemukan di buku atau dengan melakukan sedikit googling.
sumber
Saya memiliki sejarah yang mirip dengan teori kontrol. Tahun lalu, saya mencoba menyelesaikan masalah yang sama, tetapi saya hanya sedikit berhasil. Saya belajar beberapa hal:
Bagian bidang ini disebut "identifikasi sistem."
Sayangnya, sebagian besar literatur teknik tentang topik mencakup identifikasi sistem dinamis, yang berarti tugas menyesuaikan parameter kontrol karena, misalnya, massa lengan robot Anda berubah karena mengambil kotak.
Untuk banyak parameter fisik, ada tes yang dapat Anda lakukan yang akan memberi Anda perkiraan yang layak. Misalnya, dalam sistem mekanis, Anda dapat mengukur kekakuan balok dengan menimbangnya dengan beberapa massa berbeda dan mengukur seberapa jauh ia membelokkan. Untuk contoh spesifik massa termal, saya pikir taruhan terbaik Anda mungkin adalah estimasi berdasarkan sifat material dan volume, kecuali jika Anda memiliki kalorimeter.
Untuk memperkirakan keuntungan untuk sistem PID yang benar-benar ada di luar komputer, saya telah menemukan metode Ziegler-Nichols sebagai awal yang baik: http://www.mstarlabs.com/control/znrule.html
Dari apa yang bisa saya katakan, prosedur umum sering melibatkan membangun prototipe dengan aktuator yang kuat, dan kemudian melihat bagaimana sistem bereaksi terhadap input yang berbeda. Lihat, misalnya, tutorial Matlab ini yang menjelaskan bagaimana Anda dapat memperkirakan koefisien redaman dan frekuensi alami suatu sistem dengan mengukur responsnya terhadap input langkah (yaitu menyentak pegas dan melihat bagaimana menggoyangkan): http://www.me .cmu.edu / ctms / modelling / tutorial / systemidentification / mainframes.htm
sumber