(Meta: Saya tidak tahu tempat yang tepat untuk ini di Stack Exchange. Tampaknya tidak ada kelompok yang terkait dengan teknologi mengemudi otonom dan sistem visi / persepsi 3D komputer.)
Untuk kendaraan yang mengemudi sendiri menggunakan persepsi kedalaman 3D LIDAR di jalan raya dengan ratusan kendaraan lain yang juga menggunakan berbagai pemindai sapu LIDAR atau pemindai emisi spot-field (gaya kinect), bagaimana ia dapat membedakan pengembalian sinyal sendiri, dari pemindaian dilakukan oleh sistem lain?
Untuk jalan raya banyak jalur yang sangat besar, atau persimpangan multi-arah yang rumit, emisi tersebut dapat dilihat di semua arah, yang mencakup semua permukaan, dan tidak ada cara untuk menghindari pendeteksian emisi balok dari pemindai lain.
Ini tampaknya menjadi rintangan teknis utama untuk menerapkan LIDAR untuk kendaraan penggerak otonom. Tidak masalah jika itu bekerja dengan sempurna jika itu satu-satunya kendaraan di jalan menggunakan LIDAR.
Pertanyaan sebenarnya adalah bagaimana hal itu berkaitan dengan dibanjiri dengan sinyal palsu dari sistem yang sama dalam skenario masa depan di mana LIDAR hadir pada setiap kendaraan, berpotensi dengan banyak pemindai per kendaraan dan pemindaian di semua arah di sekitar setiap kendaraan.
Apakah ia dapat berfungsi secara normal, dapatkah ia membedakan pemindaiannya sendiri dan menolak yang lain, atau dalam kasus terburuk dapatkah ia gagal sepenuhnya dan hanya melaporkan data sampah yang tidak berguna, dan ia tidak tahu bahwa itu melaporkan data sampah?
Setidaknya ini tampaknya menjadi alasan kuat untuk memiliki visi komputer 3D pasif yang hanya didasarkan pada cahaya alami dan integrasi kedalaman kamera stereo, seperti yang dilakukan dalam otak manusia.
Jawaban:
Unit LIDAR komersial memodulasi cahaya dengan urutan pseudo-acak yang sangat panjang.
Modulasi ini terutama untuk (1) memiliki modulasi untuk menentukan jarak dan (2) untuk menghindari gangguan dengan sumber sekitar DC dan lampu AC.
Urutan panjang membuatnya tidak mungkin bahwa sumber lain, bahkan yang dimodulasi seperti LIDAR lain, akan berbaris dan mengganggu.
sumber
Tergantung pada LIDAR. Pengalaman saya dengan itu sudah ketinggalan zaman (lebih dari 10 tahun), tetapi saya tidak dapat membayangkan bahwa dasar-dasarnya telah banyak berubah.
Sebagian besar akan menggunakan bentuk kunci untuk membedakan sinyal mereka. Mereka memperlakukan LIDAR lain sebagai noise sama seperti mereka melakukan apa pun yang tidak terkunci pada sinyal mereka. Meskipun Anda tidak memiliki kelincahan frekuensi yang sama dengan radar, Anda memiliki kemampuan untuk memodulasi operator Anda menggunakan banyak bentuk modulasi. Mereka pasti dapat mengubah skema modulasi yang diperlukan untuk menemukan noise paling sedikit.
Versi DSP modern dari Lock in Amplifier atau yang setara akan digunakan minimum.
Setelah lebih "melihat" sekeliling, sepertinya beberapa versi penelitian memiliki kemampuan untuk menggabungkan pemancar menjadi satu "berkas" (istilah yang salah saya tahu, tetapi mudah dimengerti) dan ini akan membuat lebih sulit untuk membingungkan dan meningkatkan definisi pencitraan. semuanya sekaligus. Jauh melampaui apa yang saya kerjakan.
sumber