Mengapa ARP digantikan oleh NDP di IPv6?

ARP digantikan oleh NDP (Neighbor Discovery Protocol). Tapi saya tidak tahu alasan pasti untuk ini. Apakah ada masalah keamanan di ARP? Mengapa ARP digantikan oleh NDP? Apa kelebihan ARP? Adakah yang bisa menjelaskan hal ini secara sederhana?