Bagaimana saya bisa mendeteksi jika motor DC pada robot mulai gagal?

Karakteristik apa yang bisa saya cari yang bisa menjadi tanda peringatan dini yang andal bahwa motor DC pada robot saya, misalnya yang digunakan untuk drive, bisa gagal? Saya mencari jawaban yang berkaitan dengan sensor daripada inspeksi manual, sehingga rangkaian dapat dibangun untuk...