Bagaimana cara menyeimbangkan quadcopter terbang?

Saya menggunakan kode saya sendiri untuk membuat robot quadcopter. Bagian perangkat keras sudah selesai tetapi saya harus menyeimbangkan helikopter.

^{Video asli yang menunjukkan masalah dibagikan melalui dropbox dan tidak lagi tersedia.}

Saya sudah mencoba bermain dengan kecepatan masing-masing motor agar seimbang. Itu tidak pergi. Saya sebenarnya memiliki gyro dan akselerometer. Tetapi bagaimana saya harus menyesuaikan kecepatan motor berdasarkan nilai-nilai ini? Apa aturan yang harus saya waspadai?

Apakah ada solusi lain yang lebih baik yang coba-coba? Di mana saya harus mulai? Ada tips?

Saya percaya sedikit Googling dan Anda akan menemukan beberapa papan pengontrol yang ada memiliki sumber terbuka. Sebagai contoh saya membuat perubahan kecil untuk papan hobi raja KK minggu lalu, kompilasi dan itu baik-baik saja (lihat firmware 1.5 di tab file). Saya pikir openAero juga sudah tersedia.

Saya yakin tidak akan mencoba dan memulai dari awal, tetapi jika Anda melakukannya, itu adalah beberapa loop PID pada setiap sumbu, dicampur dengan sinyal kontrol dari penerima. Roll and pitch bervariasi dengan mengubah kecepatan motor sesuai perkiraan Anda. Yaw diubah dengan mengubah pasangan motor yang berputar berlawanan. ketinggian dikendalikan dengan mengubah semua motor sekaligus. Kode apa yang saya lihat membuat saya percaya Anda mungkin harus merasa nyaman dengan sudut euler untuk memadukan data sensor dari gyro dan akselerasi (yang mungkin atau mungkin bukan I2C jadi pelajari itu jika Anda tidak terbiasa dengannya).