Bagaimana cara kerja sensor torsi / torsi enam sumbu?

Saya benar-benar menginginkan sensor gaya / torsi enam sumbu untuk robot saya, tetapi saya tidak mampu membelinya. Saya sedang berpikir untuk membuat salah satu dari saya sendiri.

Saya memiliki pengalaman menggunakan pengukur regangan, tetapi saya tidak bisa mengetahui cara mengaturnya sehingga membuat sensor gaya / torsi enam sumbu.

• Apakah ini sesuatu yang bisa saya buat sendiri?
• Bagaimana mereka bekerja? Apa teori di belakang mereka?

Saya ingin tahu bagaimana cara kerjanya, bahkan jika itu tidak layak untuk membuatnya sendiri.

Ditambahkan:

Untuk lebih jelasnya, saya berbicara tentang sensor gaya / torsi , seperti ATI Nano 17 ini :

Saya tidak berbicara tentang akselerometer atau gyro, atau MEMS IMU.

Saya tidak berpikir sama sekali mustahil untuk membangun sesuatu seperti ini, terutama jika Anda sudah memiliki pengalaman dengan alat pengukur ketegangan. Saya pikir cara yang paling umum adalah mengatur sensor dalam Konfigurasi Stewart . Ada banyak artikel tentang ini, misalnya "Penginderaan gaya bentuk-tertutup dari transduser gaya 6-sumbu berdasarkan pada platform Stewart".

Sensor serupa dari Schunk FT Nano mengatakan di datasheet:

Elemen monolitik dengan tiga fase pengukuran dengan sudut 120 °. Setiap fase memiliki dua jembatan pengukur regangan semikonduktor yang mencatat deformasi dalam rentang mikrometer.