Perbedaan antara hard real-time, soft real-time, dan firm real-time?

Saya telah membaca definisi untuk berbagai pengertian real-time , dan contoh yang diberikan untuk sistem real-time keras dan lunak masuk akal bagi saya. Namun, tidak ada penjelasan atau contoh nyata dari sistem real-time yang tegas. Menurut tautan di atas: Perusahaan: Pelanggaran tenggat waktu...