Dalam visi stereo komputer, apa artinya "melihat ke dalam"?

Dalam mencoba memahami jawaban ini untuk pertanyaan saya sebelumnya , dapatkah seseorang menjelaskan mengapa penting bahwa kamera tidak berada dalam bidang yang sama ketika jarak fokus besar dibandingkan dengan pemisahan antara kamera dan objek?

Apa yang dimaksud dengan "melihat ke dalam"?

Apakah ini berubah jika jumlah tampilan / kamera meningkat?

"Melihat" berarti kamera perlu dimiringkan sedemikian rupa sehingga sumbu utama mereka melintas di beberapa titik di depan kamera (daripada sejajar seperti yang sering diasumsikan untuk pekerjaan stereo)

Alasan untuk melakukan ini ketika kamera berjauhan juga sederhana:

Stereo mengharuskan Anda untuk mencocokkan fitur dari satu gambar ke gambar lainnya. Karenanya kedua kamera harus memiliki pandangan tentang objek yang Anda minati. Kamera paralel hanya tumpang tindih ketika objek cukup jauh - dengan mengarahkannya ke dalam, Anda dapat menyelesaikan ini. (Tentu saja, jika objek Anda terlihat sangat berbeda dari dua sudut pandang, Anda masih tidak dapat melakukan kecocokan stereo yang baik.)