Cara memeriksa bus CAN gratis atau tidak

Saya membaca banyak hal tentang arbitrase CAN bus, tetapi tidak menjawab pertanyaan saya. Jika satu node sudah mentransmisikan data di bus dan di antara node lain ingin memulai transfer data, bagaimana "node lain" mengetahui bahwa bus sedang sibuk? Semua dokumen (yang saya baca) menyatakan bahwa...