pertanyaan combo accelerometer / gyro

Saya memiliki lengan sistem yang rentang bebas di area tertentu. Lengan mengayun, menerjemahkan, dan berputar pada sumbu vertikal yang berada di atas dasar bergerak. Basis seluler dapat memindahkan segala arah ke bidang XY. Gerakannya diprogram secara ketat, tetapi saya ingin memulai versi baru yang semi-otonom. Versi baru ini perlu menerima umpan balik pada penentuan posisi 3-sumbu, kecepatan dan rotasi relatif ke titik tetap di tepi sistem tertutup (atau relatif terhadap posisi di mana ia diinisialisasi). Umpan balik sensor benar-benar baru bagi saya tetapi saya bersedia untuk menyelam. Bisakah seseorang merekomendasikan titik awal yang bagus untuk saya? Terima kasih!

sensor accelerometer gyro KirkB
sumber

Mungkin saya berada di jalur yang salah tetapi Tidak dapat juga menggunakan Kompas digital untuk memiliki "Titik Tetap". Anda mungkin sudah melakukan ini tetapi di sini ada sesuatu yang mungkin membantu: sparkfun.com/products/9371 dan sparkfun.com/search/result?term=3-axis&what=products untuk "tampilan umum". Perhatikan bahwa jika ini yang Anda inginkan, saya dapat memberi Anda jawaban lengkap.

avitex

@ James terima kasih! yang pasti akan menghasilkan info tajuk untuk pangkalan. Tapi saya butuh info rotasi dan ketinggian dari lantai untuk lengan karena berputar tentang DAN naik / turun sumbu vertikal

KirkB

Saya telah mencari info yang sama untuk sementara. satu tempat saya mulai mencari adalah en.wikipedia.org/wiki/Path_planning Ini memberi saya konsep dasar dan terminologi yang digunakan.

jsolarski

Jawaban:

Apa kisaran dan akurasi yang Anda cari?

Dari sudut pandang akurasi posisi berulang, menggunakan akselerometer dan giroskop akan menumpuk kesalahan dan melayang seiring waktu.

Encoders posisi rotary dan linear mungkin akan menjadi cara untuk pergi.

Jika Anda telah membuka mouse mekanis yang lebih baru, Anda mungkin melihat roda plastik berlubang mengalir melalui celah komponen seperti caliper seperti ini . Anda menghitung pulsa untuk melacak di mana Anda berada. Ini cukup murah, asalkan Anda memiliki cara mudah membuat / mendapatkan strip kode rotary atau linear yang diperlukan.

Ada encoders yang lebih bagus yang harganya sedikit lebih mahal . Avago tampaknya memiliki banyak teknologi penginderaan posisi dan sensor gerak ( detektor gerak mouse dipimpin / laser , misalnya).

Toybuilder
sumber

Accelerometer dan Giroskop akan menjadi baik, tetapi tidak sempurna. Bergantung pada apa tujuan umpan balik Anda, Anda mungkin ingin mempertimbangkan untuk menggunakan sesuatu seperti motor stepper. Mereka akan memberi Anda lebih banyak posisi absolut dari rotasi saat ini dari setiap motor.

Jika Anda ingin menggunakan accelerometer dan giroskop Anda harus melihat pertanyaan ini: Bagaimana menentukan posisi dari input giroskop dan akselerometer?

Kellenjb
sumber

Ugh .... Motor stepper mengerikan untuk kontrol gerak yang serius. Jika Anda serius, tempelkan enkoder pada motor Anda yang disikat, dan gunakan pengontrol servo loop tertutup untuk menggerakkan lengan.

Connor Wolf

@jsolarski @Kellenjb @Buat terima kasih semuanya atas input / jawaban. Saya sangat tertarik pada kekuatan yang dihasilkan pada titik tumbukan oleh gerakan gabungan dari pangkalan dan lengan, jadi saya berpikir gyro / akselerometer pada ujung lengan dalam kombinasi dengan vektor pangkalan akan memberi saya titik awal yang baik.

KirkB

@Fake Name - jika Anda pulsa motor stepper pada frekuensi yang tepat itu berjalan semulus motor disikat.

stevenvh

@stevenvh - Tentu, tetapi Anda tidak pernah bisa menghindari kemungkinan langkah turun kecuali jika Anda meletakkan encoder di atasnya, dan pada saat itu, Anda lebih baik dengan motor yang disikat, karena mereka memiliki torsi yang jauh lebih besar untuk ukurannya, dan Anda sudah memiliki semua yang diperlukan untuk mengimplementasikan servo loop tertutup.

Connor Wolf